摘要：本實用新型公開了一種具有適應不平整地面能力的蛇形機器人，包括蛇頭和多個首尾依次相連的關節模塊，各關節模塊均包括機身、位于機身下方的輪子以及連接機身與輪子且用于檢測輪子與地面接觸狀況的自適應懸掛系統，兩相鄰關節模塊之間通過關節轉軸相連，各關節轉軸分別由安裝在各個關節模塊上的關節電機驅動，各關節模塊上還設置有關節電機控制器，關節電機控制器接收自適應懸掛系統的接觸信號并對關節電機進行控制，蛇頭上設置有用于對各關節電機控制器進行控制的整機控制器。本實用新型可有效控制蛇形機器人的輪子與地面之間的接觸力，保證蛇形機器人在不平整地面上的正常運行。
- 專利類型實用新型
- 申請人青島海藝自動化技術有限公司;
- 發明人馬書根;孫翊;張磊;
- 地址266555 山東省青島市經濟技術開發區江山南路458號普加大廈21F
- 申請號CN201420052216.8
- 申請時間2014年01月27日
- 申請公布號CN203779493U
- 申請公布時間2014年08月20日
- 分類號B25J9/06(2006.01)I;B25J9/18(2006.01)I;B25J13/08(2006.01)I;B25J17/00(2006.01)I;
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