摘要：本發明提出一種工業機器人精準制孔的法向調平方法，利用四個激光距離傳感器建立零面坐標系，根據加工過程中四個激光距離傳感器在加工表面的實際光點位置，來確定加工表面和刀具軸線的實際夾角，并將夾角傳給工業機器人，通過多次循環調整工業機器人直到加工表面和刀具軸線的垂直角度符合要求；同時，在法向調平中將工業機器人工具坐標系的原點標定在和縮回狀態的壓力鼻平面沿刀具軸線正方向距離為l的平行平面上，該平面與刀具軸線的交點即為工具坐標系原點，以保證制孔加工時，工具坐標系的坐標系原點在零組件表面，為待制孔位置，使得待制孔的空間位置坐標不會受到法向調平程序的影響。
- 專利類型發明專利
- 申請人西北工業大學;
- 發明人王戰璽;李飛飛;王寧;秦現生;譚小群;白晶;王增翠;武俊強;劉健;王瑋;郭欣;楊奇;
- 地址710072 陜西省西安市友誼西路127號
- 申請號CN201510133460.6
- 申請時間2015年03月25日
- 申請公布號CN104816307B
- 申請公布時間2016年08月17日
- 分類號B25J13/08(2006.01)I;B25J19/02(2006.01)I;B25J11/00(2006.01)I;B23Q15/007(2006.01)I;
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