摘要：本發明涉及工業自動化控制，針對現有工業控制中機器人采用傳統方式抓取零件時要求零件的擺放位置及角度必須固定，不同尺寸和形狀的零件需要不同定位工裝設備的問題，提供一種新的基于視覺與機械綜合定位的機器人抓取零件的方法，該方法具體包括如下步驟：步驟一、機器人的視覺系統采集待抓取零件的數字圖像信息并傳輸給處理模塊；步驟二、處理模塊將接收的數字圖像信息與預存的待抓取零件的圖像匹配模型進行對比匹配，得到待抓取零件的旋轉角度及零件中心點在世界坐標系中的坐標；步驟三、處理模塊根據所述旋轉角度及零件中心點在世界坐標系中的坐標調整機器人爪手對待抓取零件進行抓取。本發明適用于工業自動化用機器人。
- 專利類型發明專利
- 申請人四川長虹電器股份有限公司;
- 發明人曾建風;潘曉勇;劉兵;吳魯濱;
- 地址621000 四川省綿陽市高新區綿興東路35號
- 申請號CN201410817853.4
- 申請時間2014年12月24日
- 申請公布號CN104626169B
- 申請公布時間2017年03月22日
- 分類號B25J13/08(2006.01)I;
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