摘要：本發明提供了一種工業機器人負載辨識方法，包括：在機器人控制其中輸入動力學模塊，求解出實時力矩值；根據所述實時力矩值計算出理論上的電流值；比較實際測出的電流值與理論電流值；如果實際測出的電流值與理論電流值相差不大，則電機按照原來的控制參數值控制機器人；當實際測出的電流值突然增大，則改變電機的控制參數值，電機按照改變后的控制參數值控制機器人。該方法可以將工業機器人的高精度下的控制參數制定的更加合理，不但可以解決工業機器人在應用中負載增大后調整時間過長的問題，而且保證了工業機器人在運動中的加速度無急動。
- 專利類型發明專利
- 申請人沈陽新松機器人自動化股份有限公司;
- 發明人徐方;張勇;曲道奎;李學威;鄒風山;張峰;
- 地址110168 遼寧省沈陽市渾南新區金輝街16號
- 申請號CN201410636015.7
- 申請時間2014年11月12日
- 申請公布號CN105643639A
- 申請公布時間2016年06月08日
- 分類號B25J13/08(2006.01)I;
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