摘要：本發明公開了一種結合單目視覺與激光測距的無人機自主著陸導引方法，用于解決現有無人機自主著陸導引方法精度差的技術問題。技術方案是采用激光測距儀實時獲取無人機距離著陸點的距離信息，利用單目視覺進行目標識別。首先通過一個三維度可獨立調節的水平載臺調節相機使其前后俯仰以及左右傾斜的角度至水平零度狀態，然后依據目標圖像確定其實際位置信息和像素坐標之間的幾何轉換關系，最后計算出無人機在給定坐標系下三維坐標。從而實現對無人機的自主著陸導引。本發明將激光測距儀與單目視覺相結合，故精度高、范圍廣而且性能穩定。經測試，無人機自主著陸導引方法的精度由背景技術的200米內5米減少到200米內0.5米。
- 專利類型發明專利
- 申請人西北工業大學;
- 發明人楊濤;張艷寧;李治;王斯丙;劉小飛;謝秀川;
- 地址710072 陜西省西安市友誼西路127號
- 申請號CN201510943566.2
- 申請時間2015年12月16日
- 申請公布號CN105387860A
- 申請公布時間2016年03月09日
- 分類號G01C21/20(2006.01)I;G01S17/02(2006.01)I;
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