摘要：本發明公開了一種視覺機器人離線編程方法，包括以下步驟：S100：設定機器人各軸的旋轉角度作為運動的約束條件；S200：應用攝像機采集目標圖像；S300：應用采集的圖像，提取目標的邊緣和頂點信息；S400：應用目標的邊緣和頂點信息構建目標的三維模型；S500：應用目標的三維模型生成目標模型的點云數據；S600：機器人獲取晶圓片的存放位置的坐標信息；S700：依據存放位置的坐標信息以及點云數據計算機器人電機相關運動參數，并存儲運動參數。本技術方案中的機器人能針對目標的圖像信息，自動離線編程生成機器人的運動軌跡，無需工作人員的控制，從而使工作人員遠離工作車間，避免給工作車間帶來污染。
- 專利類型發明專利
- 申請人沈陽新松機器人自動化股份有限公司;
- 發明人劉曉帆;徐方;曲道奎;鄒風山;李崇;鄭春暉;董狀;王金濤;
- 地址110168 遼寧省沈陽市渾南新區金輝街16號
- 申請號CN201210005327.9
- 申請時間2012年01月09日
- 申請公布號CN103192397B
- 申請公布時間2015年08月12日
- 分類號B25J13/08(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I;
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