摘要：本發明基于多平移信息的VPS/IMU組合導航數據的空間同步方法，具體包括如下步驟，1、設置VPS系統中世界坐標系原點和IMU中當地地理系原點，并以左手和右手坐標系規則建立世界坐標系v和當地地理坐標系n；2、對實驗體進行至少四次平移，分別測量實驗體在v系和n系下的位移，建立對應平移次數的投影等式方程；3、對由投影等式方程得到變換矩陣關于平移矢量在v系和n系下投影的等式，通過對實驗數據進行擬合得到變換矩陣的值；4、由變換矩陣的值得到變換矩陣![]()
不能滿足單位正交化的條件；5、將單位正交后的矩陣![]()
代入投影等式方程，得到平移矢量；由平移矢量得到坐標系原點之間的距離，完成對VPS/IMU組合導航數據的空間同步。
- 專利類型發明專利
- 申請人西北工業大學;
- 發明人羅建軍;龔柏春;范志剛;朱戰霞;袁建平;
- 地址710072 陜西省西安市友誼西路127號
- 申請號CN201510023858.4
- 申請時間2015年01月16日
- 申請公布號CN104596517A
- 申請公布時間2015年05月06日
- 分類號G01C21/20(2006.01)I;
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