摘要：本發明提供了一種通信約束下的多無人機協同區域搜索方法，首先設置多無人機的初始位置、通信約束條件的參數和搜索完成時間，選取代價最小的點作為各無人機下一航路點位置，并判斷該航路點是否滿足邊界約束條件；無人機飛至滿足邊界約束條件的航路點，判斷無人機通信距離范圍內是否有其他無人機后，與相距最近的無人機交換概率圖數據；最后計算區域覆蓋率并判斷是否到達搜索完成時間。本發明能夠消除或者減弱通信約束對多無人機協同系統的影響，使多無人機能夠以最小代價完成搜索任務，提高搜索區域覆蓋率。
- 專利類型發明專利
- 申請人西北工業大學;
- 發明人符小衛;李建;高曉光;
- 地址710072 陜西省西安市友誼西路127號
- 申請號CN201210216772.X
- 申請時間2012年06月28日
- 申請公布號CN102778235B
- 申請公布時間2015年01月28日
- 分類號G01C21/20(2006.01)I;G05D1/12(2006.01)I;
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