摘要：本發明提供一種顧及障礙物和子空間剖分的室內導航方法及系統，包括：根據目標區域中障礙物與非障礙物在室內的布局對目標區域的原始室內圖進行處理，獲取目標區域的室內簡化圖；對室內簡化圖中存在障礙物的室內空間進行Delaunay三角剖分，構建不規則三角網模型；選取不規則三角網模型中各三角形的特征點作為路徑點構建室內路徑網絡圖；根據預設限制條件優化室內路徑網絡圖；利用Dijkstra算法計算優化后的室內路徑網絡圖中預設起點與終點之間的最短路徑。本發明實現了顧及障礙物的最短路徑的查找，生成的路徑不會穿過障礙物且不會發生彎曲，可處理凹形空間中不規則物體，可有效地處理不通視的情況。
- 專利類型發明專利
- 申請人北京建筑大學;
- 發明人危雙豐;徐曼;黃明;
- 地址100044 北京市西城區展覽館路1號
- 申請號CN201610465733.1
- 申請時間2016年06月23日
- 申請公布號CN106197419A
- 申請公布時間2016年12月07日
- 分類號G01C21/20(2006.01)I;
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