摘要：本發明公開了一種通信延遲下多無人機協同實時航路規劃方法，首先設置無人機數據、障礙數據和目標點數據，生成數字地圖；然后執行同時到達約束，得到各無人機的飛行速度；執行通信延遲約束，得到無人機間距范圍；執行A*算法，得到各無人機下一步航路；判斷是否滿足避撞約束和通信距離限制，最終判斷是否到達目標點。本發明能夠使多無人機在通信延遲下，從不同地點起飛，同時到達同一目標點，途中能夠規避障礙，避免無人機間的碰撞，同時能夠保持無人機間的通信。
- 專利類型發明專利
- 申請人西北工業大學;
- 發明人符小衛;李建;高曉光;李波;
- 地址710072 陜西省西安市友誼西路127號
- 申請號CN201210143927.1
- 申請時間2012年05月10日
- 申請公布號CN102759357B
- 申請公布時間2014年11月26日
- 分類號G01C21/20(2006.01)I;
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