摘要：本發明公開了一種爬壁機器人的負壓吸附式雙足。采用兩個足部模塊固定在同軸線上，運動時后足直接從前足上方跨越，吸附在壁面上變為前足，周轉運動單步跨越距離大，運動靈活。機器人大腿關節電機位于大腿連桿的下方,兩個大腿桿與兩個大腿關節電機連接，兩個大腿桿另一端分別與兩個空腔足上部的踝關節電機連接?？涨蛔惆細葌辱偳队忻芊鈮|圈,底部凹腔內有氣嘴，空腔足上部有真空泵并通過三通接頭與氣嘴連接，三通接頭另一端與進氣閥連接，踝關節電機與足部轉向電機固連，足部轉向電機與空腔足殼連接。機器人在運動時，單步跨越距離大于兩倍空腔足殼的長度，機器人通過控制大腿連桿的周轉運動達到降低運動腿對整個機器人的力矩。
- 專利類型發明專利
- 申請人西北工業大學;
- 發明人葛文杰;趙東來;王博;盛森然;雷銳午;張浩;
- 地址710072 陜西省西安市友誼西路127號
- 申請號CN201410253377.8
- 申請時間2014年06月10日
- 申請公布號CN104015829A
- 申請公布時間2014年09月03日
- 分類號B62D57/024(2006.01)I;
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