摘要：一種基于液壓控制方式的閉環力控制系統及控制方法，根據所述控制器模塊獲取力閉環控制參數及執行所述語音信號，并對根據所述控制參數設定液壓缸輸出步進量及判斷是否進行輸出力控制，若是，所述DSP模塊采樣所述反饋測量元件檢測的拉拽力，并將所述拉拽力的大小作為力閉環控制算法的力反饋值，所述DSP模塊再根據所述語音模塊獲取力閉環控制參數及所述力反饋值進行增量PI計算，并將計算后的值作為液壓控制元件的輸入值。本發明能提供的閉環力控制系統及控制方法可以在小臂骨折手術中為患者提供安全可靠地拉拽力，由于采用液壓方式實現力控制，使得力控制系統重量輕、結構緊湊、體積小，在力輸出控制中動作平穩，定位準確。
- 專利類型發明專利
- 申請人沈陽新松機器人自動化股份有限公司;
- 發明人徐方;鄒風山;曲道奎;鄭立元;宋吉來;楊奇峰;
- 地址110168 遼寧省沈陽市渾南新區金輝街16號
- 申請號CN201310567608.8
- 申請時間2013年11月13日
- 申請公布號CN104635779A
- 申請公布時間2015年05月20日
- 分類號G05D17/02(2006.01)I;
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