摘要：本發明公開一種可變自由度的模塊化機械臂關節，將模塊化設計思想引入到輕型機械臂的設計中，通過多個機械臂關節能夠任意拼接成不同自由度的模塊化機械臂；包括由輸出法蘭與輸出軸構成輸出法蘭軸，以及輸出軸上套有的諧波減速器、中空軸電機、剎車裝置、雙碼盤定位機構。其中，諧波減速器與輸出法蘭固定，同時與中空軸電機的中空軸固定；中空軸轉動通過諧波減速器減速后，帶動輸出法蘭轉動。剎車裝置用來在突發狀況時進行緊急制動。雙碼盤定位機構用來獲取中空軸的速度信息與輸出軸的位置信息。上述各部分的控制通過伺服驅動電路來實現。本發明的優點為：可使機械臂具有更強的環境適應能力，具有強大的功能可擴展性、靈活性和適應性。
- 專利類型發明專利
- 申請人遨博（北京）智能科技有限公司;
- 發明人陶寧;
- 地址100085 北京市海淀區信息路22號B座2層02-A523室
- 申請號CN201510181154.X
- 申請時間2015年04月16日
- 申請公布號CN104908059A
- 申請公布時間2015年09月16日
- 分類號B25J17/02(2006.01)I;
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