摘要：本發明公開了一種欠驅動三自由度復合關節，包括關節殼體、主驅動電機、主驅動齒輪傳動副、側擺運動傳動組件、俯仰運動傳動組件和周轉運動傳動組件，主驅動電機為雙向同軸輸出電機，主驅動齒輪傳動傳動副的主動齒輪與主驅動電機的一側輸出軸傳動連接，俯仰運動傳動組件以可離合的方式與主驅動電機的另一側輸出軸傳動配合，側擺運動傳動組件和周轉運動傳動組件的動力輸入端均分別以可離合的方式與主驅動齒輪傳動副的從動齒輪同軸傳動配合；能夠在單驅動源的前提下就可實現俯仰、側擺和轉動三個自由度運動動力的輸出，且通過離方式控制和實現均較簡單，改變現有多驅動源的驅動形式，大大降低現有機械關節的自由度控制難度。
- 專利類型發明專利
- 申請人重慶交通大學;
- 發明人羅天洪;郭園;
- 地址400074 重慶市南岸區學府大道66號
- 申請號CN201410579979.2
- 申請時間2014年10月23日
- 申請公布號CN104440938B
- 申請公布時間2016年02月24日
- 分類號B25J17/02(2006.01)I;B25J13/00(2006.01)I;
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