摘要：本發明公開一種二自由度工業機器人的手腕，包括自轉驅動機構和俯仰驅動機構，自轉驅動機構包括動力輸入軸、錐形齒輪組和自轉齒輪軸，動力輸入軸一端與自轉齒輪軸一端通過錐形齒輪組連接，動力輸入軸另一端外接自轉動力源，自轉齒輪軸另一端與手腕末端執行器連接，動力輸入軸與自轉齒輪軸垂直設置，動力輸入軸設于手腕基體的軸線方向上；俯仰驅動機構包括俯仰齒輪軸，俯仰齒輪軸一端外接俯仰動力源，俯仰齒輪軸另一端與手腕基體連接，俯仰齒輪軸設于手腕基體的軸向方向上。本工業機器人手腕將自轉驅動機構和俯仰驅動機構分別設置，實現兩個自由度的獨立運動，各自由度轉動范圍大，互不干擾，同時其結構簡單，有利于小臂平衡和機器人運行的平穩性。
- 專利類型發明專利
- 申請人廣州數控設備有限公司;
- 發明人陳其忠;張鐵;張愛民;鄒焱飚;
- 地址510530 廣東省廣州市蘿崗區云埔工業區觀達路22號
- 申請號CN201110212660.2
- 申請時間2011年07月28日
- 申請公布號CN102284959A
- 申請公布時間2011年12月21日
- 分類號B25J17/02(2006.01)I;
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