摘要：一種無傳感器的機器人碰撞檢測保護裝置，包括一機器人，所述機器人包括一規劃的狀態，所述機器人包括：一參數設置模組，用于設置機器人防護保護裝置的參數，所述參數包括一預設閾值；一觀測模組，用于實時監測機器人工作時受到的擾動力，計算出未知擾動，并估計出機器人下一時刻的運動狀態；一計算模組，用于計算出機器人下一時刻的運動狀態與機器人規劃的狀態之間的差值；一判斷模組，用于判斷所述差值是否大于所述預設閾值；一執行模組，用于在判斷模組判斷出機器人在下一時刻的運動狀態與機器人規劃的狀態之間的差值大于預設閾值時，驅使機器人停止工作。本發明進一步提供了一種無傳感器的機器人碰撞檢測保護方法。
- 專利類型發明專利
- 申請人沈陽新松機器人自動化股份有限公司;
- 發明人曲道奎;徐方;李學威;李邦宇;鄒風山;賈凱;劉曉帆;宋吉來;
- 地址110168 遼寧省沈陽市渾南新區金輝街16號
- 申請號CN201210003782.5
- 申請時間2012年01月06日
- 申請公布號CN103192413A
- 申請公布時間2013年07月10日
- 分類號B25J19/06(2006.01)I;B25J19/04(2006.01)I;
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