摘要：本發明涉及一種機器人關節初始參數的辨識方法，包括：步驟1：獲取關節在第一位置時的第一關節圓柱坐標參數；步驟2：獲取關節在第二位置時的第二關節圓柱坐標參數；步驟3：根據機器人的運動學解耦特性，建立第一關節圓柱坐標參數及第二關節圓柱坐標參數與直角坐標之間的映射，從而得到初始參數；其中，初始參數包括初始徑向距離、初始方位角、初始高度和初始關節轉角中的一個或多個。本發明依靠機器人自身結構的運動學解耦特性，可以獲得足夠精確的初始參數，能夠廣泛應用在機器人作業任務上，產生良好的實際意義，經濟效益顯著。
- 專利類型發明專利
- 申請人北京賽佰特科技有限公司;
- 發明人劉國良;
- 地址100070 北京市豐臺區富豐路2號七層815房間
- 申請號CN201210536144.X
- 申請時間2012年12月12日
- 申請公布號CN103862474B
- 申請公布時間2016年08月31日
- 分類號B25J13/00(2006.01)I;B25J9/00(2006.01)I;
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