摘要：本發明公開了一種高壓輸電線路除冰機器人自主抓線控制方法，通過設定狀態集、動作集、Q表和回報函數，建立增強學習系統。該系統選擇一個動作a作用于環境，接受該動作后環境轉移到下一個狀態s′，同時給出評價信號r，如果r滿足一定條件則終止控制，否則增強學習系統將根據評價信號和狀態s′通過行為選擇策略決定下一個動作a′，更新Q表后進入下一次迭代。該方法能夠克服由于機器人的模型誤差、機器手臂末端位姿的不確定性和環境的復雜性等帶來的影響，可實時在線地調整手臂末端的位姿，實現手臂快速準確地抓線，并且不需要人為遠程控制，從而達到自主抓線控制的目的。
- 專利類型發明專利
- 申請人湖南大學;
- 發明人王耀南;魏書寧;印峰;張輝;楊易旻;譚磊;曹文明;
- 地址410082 湖南省長沙市岳麓區麓山南路2號
- 申請號CN201010511402.X
- 申請時間2010年10月18日
- 申請公布號CN101954638A
- 申請公布時間2011年01月26日
- 分類號B25J13/00(2006.01)I;H02G7/16(2006.01)I;
教育裝備采購網在線客服
京公網安備11010802043465號
