摘要：本發明公開了機器人關節零點定位系統、方法和裝置，屬于機器人技術領領域。該系統包括：行程開關、轉動方向檢測裝置、微控制器和零位擋片，行程開關固定設于機器人桿件A的關節側；轉動方向檢測裝置與電機相連，微控制器與行程開關相連，同時通過驅動與電機和轉動方向檢測裝置連接；零位擋片由薄片彎成圓弧狀制成，固定設于機器人桿件B的關節側；桿件A與桿件B通過關節相連。該方法包括：根據行程開關的初始狀態，確定零位擋片的轉動方向；當行程開關的狀態發生改變時，停止轉動并記錄此時關節的位置為機械零位。裝置包括判斷模塊和機械零位獲取模塊。本發明簡化了系統結構，降低了成本。
- 專利類型發明專利
- 申請人北京華凱匯信息科技有限公司;
- 發明人段星光;黃強;李建璽;
- 地址100081 北京市海淀區中關村南大街12號百欣科技樓302
- 申請號CN200910087103.5
- 申請時間2009年06月16日
- 申請公布號CN101574809B
- 申請公布時間2011年05月11日
- 分類號B25J19/00(2006.01)I;B25J17/00(2006.01)I;
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