摘要：本發明提供了一種基于空間壓縮和查表計算的無人機三維航路規劃方法，主要涉及航路規劃領域，尤其是無人機的三維航路規劃領域，給出了一種無人機在線快速三維航路規劃方法，在標準A*算法的基礎上，采用類似稀疏A*算法的跳躍擴展，子節點改為平面離散化分布，并通過在高度方向上優選壓縮的方式，將子節點與父節點間的相對關系事先計算并制表存儲，每次擴展時查表取值，改進了搜索空間數據結構，多次航路規劃時，規劃空間可以重復使用，節省了重新初始化時間，本發明在保留原算法優點的基礎上，大大減小了節點數目，提高了算法效率，提高了算法的重規劃能力。
- 專利類型發明專利
- 申請人西北工業大學;
- 發明人張安;李沖;畢文豪;
- 地址710072 陜西省西安市友誼西路127號
- 申請號CN201610104301.8
- 申請時間2016年02月25日
- 申請公布號CN105737819A
- 申請公布時間2016年07月06日
- 分類號G01C21/00(2006.01)I;
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