摘要：本發明涉及一種多攝像機協同的無人機檢測、定位及跟蹤方法，針對無人機著陸過程中，利用視覺進行無人機導航控制問題，基于多攝像機協同技術，實現了無人機著陸過程中的實時檢測、定位與跟蹤。首先利用全站儀進行大場景高精度的攝像機標定，然后在真實無人機著陸環境中機載合作標志燈成像特性的基礎上，基于極線約束的目標檢測方法進行無人機精確檢測，最后基于多攝像機立體視覺實現無人機的空間定位，并利用目標運動的時空連續性進行數據關聯完成無人機著陸過程的跟蹤。本發明的定位精度為：距著陸點400m處，XYZ方向的定位精度分別為20m、2m和2m；200米處，定位精度分別為5m、0.5m和0.5m；最后50米的定位精度均為0.2m。該系統定位測量總延時小于25ms，包括采集、傳輸和處理的時間。
- 專利類型發明專利
- 申請人西北工業大學;
- 發明人楊濤;張艷寧;卓濤;陳挺;冉令燕;張曉強;余瑞;
- 地址710072 陜西省西安市友誼西路127號
- 申請號CN201410436431.2
- 申請時間2014年08月29日
- 申請公布號CN104197928B
- 申請公布時間2017年01月18日
- 分類號G01C21/00(2006.01)I;
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