摘要：本發明涉及一種基于Xtion攝像機的室內機器人里程計實現方法，該方法為：首先通過安裝在機器人上的Xtion攝像機對機器人前方的視場進行信息采集，獲取空間點的RGB信息和三維坐標信息。然后基于SIFT特征匹配算法并結合空間點的PFH（點特征直方圖）三維特征，對采集的序列圖像進行粗特征點匹配，并使用RANSAC（隨機采樣一致性）剔除粗匹配中的誤匹配點，得到精確匹配點。最后建立方程組，利用最小二乘法求解出機器人的運動參數。本方法使用Xtion攝相機進行信息采集，能夠直接獲取空間點的三維信息，并且利用空間點的紋理特征和三維特征進行特征提取和匹配，從而顯著提高了機器人定位的效率和精度。
- 專利類型發明專利
- 申請人福州大學;
- 發明人何炳蔚;鄒誠;林昌;劉麗萍;
- 地址350108 福建省福州市閩侯縣上街鎮大學城學園路2號福州大學新區
- 申請號CN201410301943.8
- 申請時間2014年06月28日
- 申請公布號CN104121902B
- 申請公布時間2017年01月25日
- 分類號G01C21/00(2006.01)I;G01C22/00(2006.01)I;G01C11/04(2006.01)I;
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