摘要：本發明公開了一種機器人承載平臺姿態的檢測方法，用于解決現有檢測方法檢測精度低的技術問題。技術方案是在機器人承載平臺的初始化位置設定一個世界坐標系作為參考坐標系，通過球柵尺以及球柵尺測量觸頭配合檢測動坐標系相對世界坐標系的二維坐標（x，y），通過磁柵尺與靜磁珊源配合，通過磁柵尺上顯示的當前磁珊源的高度反求機器人承載平臺的z坐標和繞x、y兩個坐標軸的旋轉角度變化值，通過采集磁珊源數據采集端數據獲得機器人承載平臺圍繞x、y軸旋轉的角度；通過叉乘世界坐標系下A1、C1點坐標值，計算待測平面法向量NZ。然后叉乘NZ和世界坐標系下O1A1即得O1C1方向，叉乘NZ和O1C1即得O1A1方向。由于引入球柵尺、磁柵尺等非接觸式測量，提高了測量精度。
- 專利類型發明專利
- 申請人西北工業大學;
- 發明人秦現生;薛婷;王寧;王增翠;牛軍龍;王文杰;王戰璽;陳亞勝;任瑞敏;武俊強;譚小群;楊雪寶;白晶;
- 地址710072 陜西省西安市友誼西路127號
- 申請號CN201310216065.5
- 申請時間2013年06月03日
- 申請公布號CN103307968A
- 申請公布時間2013年09月18日
- 分類號G01B7/30(2006.01)I;G01B7/004(2006.01)I;G01B7/02(2006.01)I;
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