摘要：本申請公開了一種六自由度智能機器人本體的控制方法，包括：測量并計算六個軸的連桿長度、關節的當前角度和關節偏移量，通過矩陣方程求解出六個關節所要達到的最優位置和姿態；根據操作臂末端執行器的位置和姿態，計算八組可達所述位置和姿態的解，選擇其中一組解作為最優關節角矢量；將所述連桿長度、所述最優關節角矢量、工具坐標系相對于基坐標系的位置和姿態以及所述關節偏移量代入算法，得到六自由度智能機器人的最終動作方程；根據所述操作臂末端執行器在所述基坐標系中的初始位置姿態和目標位置姿態，控制所述六自由度智能機器人本體輸出各最優關節角矢量進行動作。上述控制方法能夠簡化算法，降低生產成本。
- 專利類型發明專利
- 申請人湖南科瑞特科技股份有限公司;
- 發明人闕正湘;朱林;
- 地址410205 湖南省長沙市高新區麓谷大道627號新長海麓谷中心第2棟二樓
- 申請號CN201610362853.9
- 申請時間2016年05月27日
- 申請公布號CN105904462A
- 申請公布時間2016年08月31日
- 分類號B25J9/18(2006.01)I;G05D3/20(2006.01)I;
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