摘要：本發明公開一種工業機器人主動柔順控制方法，S1、軌跡規劃模塊規劃運動軌跡；S2、運動學計算模塊進行運動學解耦計算；S3、電機驅動模塊對運動學解耦結果加以實現；S4、位置與速度檢測模塊檢測實際位置與速度；S5、重力項標定模塊進行重力標定；S6、動力學計算模塊計算動力學項；S7、力信息采集模塊采集工具末端與工件之間的力信息；S8、力信息補償模塊進行補償；S9、力/位控制模式切換模塊獲取補償值加載；S10、阻尼特性轉換模塊進行阻尼線性轉換；S11、雅可比轉換模塊求得各關節角速度。本發明技術方案提高系統的相應速度；采用選擇矩陣的方式對工業機器人各方向進行位置控制和力控制的切換，使得力/位控制方式的轉換變得簡單便捷。
- 專利類型發明專利
- 申請人沈陽新松機器人自動化股份有限公司;
- 發明人宋吉來;徐方;曲道奎;鄒風山;褚明杰;劉曉帆;
- 地址110168 遼寧省沈陽市渾南新區金輝街16號
- 申請號CN201310576599.9
- 申請時間2013年11月14日
- 申請公布號CN104626152A
- 申請公布時間2015年05月20日
- 分類號B25J9/18(2006.01)I;B25J19/00(2006.01)I;
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