摘要：本發明提供了一種避障約束下冗余空間機器人的混合整數預測控制方法，包括：建立自由漂浮空間機器人的動力學模型；基于反饋線性化方法對步驟(1)的動力學模型進行線性化；根據描述的最優控制問題計算線性系統的控制輸入：根據線性系統的控制輸入計算原非線性系統的控制輸入，用于對原非線性的空間機器人系統進行控制。本發明將障礙物環境下空間機器人完成任務時對障礙物的躲避描述為最優控制問題下的約束。通過考慮避障約束隨機械臂到障礙物距離不同性質會發生改變的特性，以及系統地描述最優控制問題下諸多約束的優先級，可以有效地處理原有方法中避障等約束容易導致最優控制問題不可行的缺點。
- 專利類型發明專利
- 申請人西北工業大學;
- 發明人羅建軍;宗立軍;袁建平;朱戰霞;
- 地址710072 陜西省西安市友誼西路127號西北工業大學
- 申請號CN201510028194.0
- 申請時間2015年01月20日
- 申請公布號CN104842355B
- 申請公布時間2016年08月17日
- 分類號B25J9/16(2006.01)I;
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