摘要：本發明涉及一種基于景象匹配/視覺里程的慣性組合導航方法，根據視覺里程原理，計算無人機航拍實時圖像序列的單應矩陣，通過累積連續兩幀實時圖之間的相對位移，遞推計算出無人機的當前位置；由于視覺里程導航隨時間的增加會產生累積誤差，因而引入基于FREAK特征的景象匹配算法進行輔助修正，景象匹配具有定位精度高、自主性強、抗電磁干擾等優點，在適配區可以進行高精度定位，有效補償視覺里程導航長時間工作產生的累積誤差；建立慣性導航系統的誤差模型以及視覺數據的量測模型，通過卡爾曼濾波得出最優估計結果，并對慣性導航系統進行校正。本發明有效改善了導航精度，有助于提高無人機自主飛行能力。
- 專利類型發明專利
- 申請人西北工業大學;
- 發明人趙春暉;王榮志;張天武;潘泉;馬鑫;
- 地址710072 陜西省西安市友誼西路127號
- 申請號CN201410128459.X
- 申請時間2014年04月01日
- 申請公布號CN103954283B
- 申請公布時間2016年08月31日
- 分類號G01C21/16(2006.01)I;G01C21/00(2006.01)I;
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