摘要：本實用新型涉及一種具有冗余驅動的平面三自由度對稱并聯機器人機構，其特征是：運動平臺通過四個相同的支鏈與固定平臺相連接，固定平臺的四個轉動副呈正方形布置，運動平臺的四個轉動副也呈正方形布置，每個支鏈含兩個連桿，兩連桿間、連桿與固定平臺及運動平臺間都通過轉動副連接。當選取四個固定平臺轉動副作為機器人機構的四個輸入，則運動平臺具有三個自由度。本實用新型具有結構和驅動分布對稱、工作空間內無奇異位形、剛度大、承載能力強、容易制造和裝配等優點。
- 專利類型實用新型
- 申請人北華航天工業學院;
- 發明人王冰;李東陽;劉健;康會峰;
- 地址065000 河北省廊坊市愛民東道133號
- 申請號CN201120389889.9
- 申請時間2011年10月14日
- 申請公布號CN202292761U
- 申請公布時間2012年07月04日
- 分類號B25J9/08(2006.01)I;
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