摘要：發明提出了一種降維度的基于Carlson濾波算法的快速組合導航方法，該方法主要包括數據融合、位置補償兩個部分。數據融合部分采用了降維度的基于Carlson濾波算法的數據融合算法，通過數據融合算法實現對INS模塊速度與姿態信息以及INS器件的誤差信息的建模。位置補償部分利用衛星接收機觀測到的偽距信息解算出位置信息對INS模塊解算出的位置信息進行校正。本發明通過對狀態方程與量測方程進行修改，在滿足對INS導航模塊的準確校正的基礎上，使得系統的維數由15維降低到12維。降低了系統的運算的數據量，同時采用Carlson濾波器作為數據融合濾波器，在Carlson濾波器中對均方誤差陣及均方誤差陣的估計進行上三角分解來保證矩陣的正定性，可以有效地避免濾波器的發散。
- 專利類型發明專利
- 申請人西北工業大學;
- 發明人何偉;廉保旺;唐成凱;佀榮;宋玉龍;吳鵬;
- 地址710072 陜西省西安市友誼西路127號
- 申請號CN201210318978.3
- 申請時間2012年08月31日
- 申請公布號CN102830415B
- 申請公布時間2014年03月12日
- 分類號G01S19/49(2010.01)I;
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