摘要：本發明公開一種基于機器視覺的機械臂定位抓取方法，包括S1：對攝像機及機械臂進行參數標定，建立圖像坐標系與傳送帶坐標系、機械臂坐標系與傳送帶坐標系的關系；S2：對圖像中的目標工件進行識別，計算目標工件的形心及偏轉角度；S3：將S2中計算出的目標工件的形心及偏轉角度信息發送給機械臂，并計算目標工件在機械臂坐標系下的位置坐標，完成目標工件的抓取。本發明具有廣泛的應用范圍，能在不改變生產線的情況下，對多量零散工件實現快速精確的抓取，操作靈活、節約成本。
- 專利類型發明專利
- 申請人北京嘉恒中自圖像技術有限公司;
- 發明人張友彬;
- 地址100190 北京市海淀區中關村東路95號自動化大廈10層
- 申請號CN201310381737.8
- 申請時間2013年08月28日
- 申請公布號CN104217441A
- 申請公布時間2014年12月17日
- 分類號G06T7/20(2006.01)I;
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