摘要：一種動力定位系統的推力分配方法，采用以下步驟：一：將推進器分為數個小組，并固定組內推進器方位角的相對角度，但不固定絕對角度；二：由控制指令的低頻部分使用優化算法求出一個緩慢變化的推進器方位角，再使用優化算法求出推進器的推力；具體步驟為：將k時刻的控制指令τc，k輸入到由一階慣性環節構成的低通濾波器中，然后，再進一步離散化得低頻部分τk+1；由控制指令τc，k采用序列二次規劃法計算出各推進器的推力大小fk和推進器方位角αk；再應用二次規劃法求出推進器的推力fk；并在所設置的目標函數和部分約束條件的公式中，加入推力折減系數p。本發明可以將推進器的推力和推進器的方位角分開計算，避免了由于線性化造成的誤差及奇異結構，降低了推進器的能量消耗。
- 專利類型發明專利
- 申請人中國海洋石油總公司;海洋石油工程股份有限公司;中國船舶重工集團公司第七〇二研究所;
- 發明人繆泉明;許文兵;肖龍;顧楠;匡曉峰;孫強;王曉波;李志剛;劉正峰;邱海榮;蔡連博;
- 地址100010 北京市東城區朝陽門北大街25號
- 申請號CN201310003584.3
- 申請時間2013年01月06日
- 申請公布號CN103092077B
- 申請公布時間2016年03月09日
- 分類號G05B13/04(2006.01)I;
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