摘要：本發明公開一種基于磁粉離合器控制的閉環力控制裝置，包括：控制器，為核心控制單元，用于系統信號采集、控制運算處理；直流電機模塊，接收控制器的控制量，與磁粉離合器輸入軸相連；磁粉離合器，分別與直流電機模塊和傳動機構相連；傳動機構，與磁粉離合器相連；手腕夾持器，與傳動機構相連，用于夾持病人手腕；末端力傳感器，與控制器電連接，將采樣值輸入控制器。本發明的有益效果，通過對電機兩環控制使電機按給定的速度運轉，增加末端力傳感器實現力閉環處理，對磁粉離合器的勵磁電流實施控制，即可輸出要求的轉矩，最終實現力控制；該閉環力控制裝置，可在小臂骨折正骨手術中為病人提供安全、穩定、可靠的拉拽力。
- 專利類型發明專利
- 申請人沈陽新松機器人自動化股份有限公司;
- 發明人徐方;鄭立元;宋吉來;褚明杰;鄒風山;楊奇峰;
- 地址110168 遼寧省沈陽市渾南新區金輝街16號
- 申請號CN201310567363.9
- 申請時間2013年11月14日
- 申請公布號CN104622571B
- 申請公布時間2017年02月22日
- 分類號A61B90/14(2016.01)I;G05B19/042(2006.01)I;
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