摘要：本發明公開了一種柔性臂末端路徑跟蹤的滾動窗口非因果逆控制方法，主要包括以下步驟：1）基于假設模態法建立柔性臂的模型，確定滾動窗口非因果逆控制方法的窗口寬度；2）在第一個窗口寬度內，依據針對非最小相位系統的非因果逆技術的要求，設計柔性臂關節軌跡，并采用非因果逆方法得到系統初始時刻對應的控制輸入和參考狀態，然后啟動系統；3）以固定的步長向前滾動窗口，即根據路徑跟蹤的任務，以固定的步長實時地給出經過規劃后得到的期望軌跡，通過計算得到后續的控制輸入并作用于系統，直到系統運行結束。本發明放松了對柔性臂末端的軌跡跟蹤要求，以邊規劃邊控制的方式完成了柔性臂末端在線跟蹤期望路徑的任務。
- 專利類型發明專利
- 申請人浙江大學;
- 發明人劉山;魏遠明;
- 地址310027 浙江省杭州市西湖區浙大路38號
- 申請號CN201310667478.5
- 申請時間2013年12月10日
- 申請公布號CN103713654B
- 申請公布時間2016年06月22日
- 分類號G05D3/12(2006.01)I;
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