應用領域——————————————————————
排水管道、供水管道、工業管道、燃氣管道、石油管道內壁的破碎、裂紋、穿孔情況，城市地下管網檢測以及異物堵塞、腐蝕、結垢等狀況的實體觀察與檢測。
l 新管驗收
l 管網普查
l 管道檢修
l 養護檢測
l 修復驗收
l 施工監測
儀器特點——————————————————————
l 模塊設計：整個系統采用模塊化設計，操作靈活，兼容性強，具備開機自檢功能，各個硬件單元有工作狀態指示燈，升級維護方便快捷。
l 性能強勁：大功率直流電機驅動，六輪驅動爬行，拖力≥200磅，無極變速，進速度可達35m/min，爬行距離可達1000米。
l 轉向及越障能力強：可在管道內壁原地轉彎，并可靈活繞開管內障礙物，爬坡能力≥55°。
l 內置姿態傳感器：精度±1%，爬行器姿態實時監控，可有效防止傾翻，并有防側翻預警功能，同時可實現管道坡度測量。
l 圖像清晰：國內配備有800萬像素高清攝像頭。
l 擴展功能強大：可接聲吶探頭、激光探頭、機械手等輔助設備。
l 定位：可配高精度GPS定位系統，可實時存儲作業點坐標信息。
l 計數：采用進口高精度編碼器，誤差小于±0.01m。
l 實時顯示：腔體氣壓、距離、爬行速度、爬行器姿態，依儀器型號而定。
l 激光雷達：360°無盲區掃描；掃描速率可達3000次/秒；掃描大半徑可達30M;依儀器型號而定。
軟件特點——————————————————————
l 現場自動生成管道坡度報告。
l 支持批量分析功能，缺陷描述自動填寫功能，降低分析強度。
l 適用范圍廣，支持上海地方規范和廣州地方規范。
l 可靈活實現自定義報表輸出格式。
l 操作界面簡單，步驟更加優化，檢測效率高。
l 通過4D成圖軟件將掃描點云準確的還原成真實地下溶洞采空區的模擬圖，并能計算其體積。
產品參數——————————————————————
組件單元 | 技術參數及說明 | |
爬行器 | 適用管徑 | Φ250mm～φ3000mm |
氣密性 | 內部保壓1.2～2.0大氣壓 | |
內壓監控 | 內置壓力傳感器，車體設置指示燈，綠燈正常、紅燈報警 | |
防護等級 | IP68，能涉水深10米 | |
工作溫度 | -20℃～55℃ | |
驅動能力 | 大功率直流電機驅動，六輪驅動 | |
倒車影像 | 設置后視攝像頭和光源 | |
云臺光源 | 6顆10W聚光LED，6顆3W泛光LED | |
爬坡能力 | 爬坡斜度≥55° | |
行進方式 | 前進、后退、原地左轉、原地右轉 | |
爬行速度 | 無極變速0～35m/min可調 | |
轉向方式 | 支持定點轉向 | |
云臺落差 | ≥270mm | |
車輪配置 | 4寸、6寸、8寸、12寸可選 | |
旋轉攝像頭 | 氣密性 | 內部保壓1.2～2.0大氣壓 |
內壓監控 | 內置壓力傳感器，車體設置指示燈，綠燈正常、紅燈報警 | |
防護等級 | IP68，能涉水深10米 | |
工作溫度 | -20℃～55℃ | |
CCD像素 | 800萬 | |
放大倍數 | 光學36倍，電子12倍 | |
旋轉功能 | 徑向360°旋轉，仰俯2×90°，一鍵復位功能 | |
電纜盤 | 防護等級 | IP68 |
工作溫度 | -20℃～55℃ | |
電纜種類 | 特種電纜，防水、防油、耐磨、耐腐蝕 電纜強度：抗拉極限200kgf | |
電纜長度 | 100m(200m，300m選配) | |
排線方式 | 往復式杠自動排線 | |
工作方式 | 自動 | |
線長測量 | 精度±0.01m | |
主控器 | 操作方式 | 筆記本＋無線遙控手柄 |
控制對象 | 車體運動、云臺升降、旋轉攝像頭徑向旋轉和俯仰運動、燈光 | |
圖像顯示 | 實時圖像及內部壓力、距離、速度、傾斜角度等數據顯示（依儀器型號而定） | |
防護等級 | IP68 | |
工作溫度 | -20℃～55℃ | |
