APD系列可編程精密伺服驅動器是一款通用、高性能、交/直流供電、結構緊湊的全數字伺服驅動器，功率可達3KW。集可編程運動控制、PLC、伺服驅動功能于一體。主要應用于直線（DDL）、力矩(DDR)、音圈、有刷、無刷伺服電機的位置、速度、轉矩控制。它能以獨立可編程控制（Stand-alone）、外部控制、或分布式網絡控制三種模式運行，可支持增量編碼器、模擬量正余弦(Sin/Cos)編碼器、旋轉變壓器(Resolver)反饋。
主要特性
| 伺服驅動器系列 | APD系列通用可編程伺服驅動器 |
| 驅動電機 | 直線（DDL）、力矩(DDR)、音圈、有刷、無刷伺服電機 |
| 控制模式 | 運動序列、點到點、PVT 電子齒輪、凸輪 位置、速度、轉矩控制模式 |
| 通信類型 | CANopen、RS232 |
| 獨立可編程控制 | 簡單、直觀的編程工具 32個可編程運動序列 可編程優先級，可由數字輸入或32個寄存器選擇與執行運動序列 通過RS232/CAN通信可訪問32個寄存器 可編程上電自動運行程序 可編程運動錯誤響應類型 包含以下標準運動控制功能 -運動（位置、速度、轉矩、凸輪、回原點） -等待（輸入、延時、位置、運動完成、參數或事件) -條件跳轉 -設置增益、限制、跟蹤窗口 -設置輸出、位置觸發輸出 -使能或禁止驅動器 -數學與邏輯運算 -設置運行模式 -設置、讀取參數變量 -速度單級濾波 |
| 外部控制命令 | 步進脈沖（Step/Dir,CW./CCW，單端或差分輸入，速率為2M） ±10V模擬量位置、速度、轉矩（差分輸入12位分辨率） PWM速度、轉矩（1-100KHz,小脈寬220ns） 編碼器A/B，速率2Mline/s(4倍頻后8M) |
| 分布式網絡控制 | RS232/CAN通信ASCII CANopenDS402 CAN2.0B，1MBit/s 可達127個站點 |
| 輸入輸出 | 1個±10V模擬量輸入 12個數字量輸入，無光隔。1個使能專用，11個可編程通用 3個數字量可編程輸出，無光隔 |
| 反饋 | 正交增量編碼器，速率5Mline/s(4倍頻后20M) 數字霍爾（U,V,W，120°電氣相位差) 模擬量正余弦編碼器（Sin/Cos）可選 旋轉變壓器(Reslover)可選 第2編碼器輸入或輸出（全閉環控制） |
| 供電電壓 | 20-90VDC，連續電流12A，峰值電流36A |
| 全面的保護設計 | 過流、過壓、欠壓、短路、接地、過溫、I2t、控制錯誤 |
規格
| 類型 | 單位 | 范圍 |
| 通訊接口 | - | CANopen、RS232 |
| 命令源輸入 | - | 步進脈沖、±10V模擬量位置、速度、轉矩、PWM速度、轉矩、 編碼器A/B |
| 反饋類型 | - | 正交增量編碼器、數字霍爾、模擬量正余弦編碼器、旋轉變壓器 |
| 操作模式 | - | 運動序列、點到點、PVT 電子齒輪、凸輪 位置、速度、轉矩控制模式 |
| 支持電機類型 | - | 控制驅動直線（DDL）、力矩(DDR)、音圈、有刷、無刷伺服電機 |
| 硬件保護 | - | HV過壓、HV欠壓、驅動器過溫、短路、I2t電流限制、電機過溫、故障狀態 |
| 可編程數字輸入/輸出接口 | - | 輸入口[IN1~12]、輸出口[OUT1,OUT2,OUT3] |
| 模擬輸入接口 | - | 1個±10V模擬量輸入 |
| 主要的I/O邏輯電平 | - | 5VTTL |
| 電流環采樣頻率 | kHz | 15（66.7μs） |
| 速度環采樣頻率 | kHz | 3（330μs） |
| 位置環采樣頻率 | kHz | 3（330μs） |
| 編碼器頻率 | MHz | 數字：5MHz差分線頻率,20MHz正交計數頻率 模擬：230kHz（周期）頻率，插補運動10位/周期（1024 脈沖/圈 |
| 尺寸 | mm(in) | 167×100×31 |
| 重量 | kg | 0.43（無附加散熱器） |
| 正常運行溫度范圍 | ℃ | 0～ 45 |
| 儲存溫度范圍 | ℃ | -40～ 85 |
| 相對濕度 | - | 0%～95%，無結露 |
| 冷卻系統 | - | 連續功率輸出時，需要加裝散熱器或采取強制空氣冷卻 |
| 環境 | - | IEC68-2:1990 |
| 污染 | - | 污染等級2 |
選型表
| 驅動器型號 | 供電電壓（VDC） | 連續電流Ic(A) | 峰值電流Ip(A) | 編碼器類型 |
| APD-12D80-CALTE | 20~90V | 12 | 36 | 增量編碼器 |
| APD-12D80-CALTSC | 20~90V | 12 | 36 | Sin/Cos編碼器 |
| APD-12D80-CALTR | 20~90V | 12 | 36 | 旋轉變壓器 |
