一、產品概述
Delta 并聯機器人是具有三個自由度，以并聯方式驅動的一種閉環機構,在工業場合應用極為廣泛。并聯機器人由于其機構的特點，其優點呈現為無累積誤差，精度較高、速度快、動態響應好。特別是無累積誤差的優點，適合機器人運動學原理驗證。公司自主研發的Delta并聯機器人實驗平臺，包含機器人運動學、機器人軌跡規劃、機器視覺等知識內容，同時也融入了機器人控制系統、視覺圖像處理、人工智能等相關知識，提供完整的實驗指導書及相關案例，驗證專業核心課程理論知識點，特別適合機器人工程相關專業開展核心課程教學實驗及研究，是兼顧教學、科研、工程創新訓練的理想實驗平臺。
二、產品特點
1. 桌面型Delta并聯機器人，產品級精致外觀設計，工業級運動控制器配置、可靠性高、穩定性好，定位精度高，驗證原理實驗；
2. 平臺驗證核心專業課程理論知識點，不需借助機器人操作系統以及其他仿真軟件完成實驗，無需其他知識儲備，用戶方便使用，簡單直接；
3. 平臺結合機器視覺、人工智能相關知識，提供模擬工程應用場景的開放式創新訓練；
4. 提供友好的圖形化用戶交互界面；提供空間路徑規劃仿真、圖形化顯示運行效果、實時觀測模型運動參數做可視化分析；
5. 控制器開放接口，支持二次開發，支持在相關建模軟件做機器人建模仿真、實物驗證；
6. 預留數據接口，提供常規圖像處理算法，支持用戶做算法修正；
7. 機器人本體開放接口，支持其他控制器使用，是理想的實物對象模型。
三、實驗項目
1. 機器人運動學正向運算實驗
2. 機器人運動學逆向運算實驗
3. 關節空間軌跡規劃實驗（三次多項式軌跡規劃、五次多項式軌跡規劃、拋物線過渡的線性段）
4. 笛卡爾坐標空間的軌跡規劃實驗（平面直線、平面圓弧、空間直線）
5. 工作空間軌跡繪制實驗
6. 視覺標定實驗
7. 機器人運動過程相關參數獲取以及上位機可視化（關節速度、加速度）實驗
8. 基于視覺的靜態工件分類抓取實驗
9. 基于視覺的動態工件分類抓取實驗
10. 基于G代碼繪畫實驗
11. 基于強化學習的五子棋實驗
四、適用課程
《機器人技術基礎》、《機器人學導論》、《運動控制系統》、《機器人控制技術》、《并聯機器人》、《工業機器人技術基礎》、《機器人學建?！?、《控制與視覺》、《PLC工業控制》、《圖像處理、分析與機器視覺》、《OpenCV輕松入門》、《機器學習》等。
