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tt 骨骼機器人介紹：Exo-H2 可以模仿人類行走的過程?；加心X損傷的人或患有下肢受影響的腦性麻痹患者可以借助于手杖或類似的支持條件和/或借助于個健康專業人士，通過使用他/她自己的腿 穿戴 Exo-H2 步行， Exo-H2 還可以協助于那些分失去行走能力的人或者在遭受意外或神經疾病(如脊髓損傷，腦血管意外和何腦損傷)限制了走路能力的人步行，Exo-H2 對于患有肌肉無力的人維持腿肌力是非常有用。Exo-H2 類似于外骨骼的開放式架構設計使它具有吸引力，允許用戶(治療師，教授或研究人員)修改和調整系統的控制參數，獲得患者需求，而不是像其他外骨骼具有封閉的結構體系系統。
電性特性
tt ?電源：電池 LiFePO4(22,4 VDC @ 12 Ah)
tt ?充電器：100 - 240 V AC / 50-60 Hz(交流電源線)
tt ?作時間(23±3℃)：長達 6 小時
tt ?輕松更換電池，以提作時間
通訊能
tt ? CAN 通信
tt ? 無線上網
tt ? 藍牙
tt 外骨骼傳感器
tt ? 聯合方位
tt ?聯合相互作用力矩
tt ?腳/地面接觸(腳跟和腳趾)
執行器規格
tt ?矢狀面上的 6 自由度。
tt ?6 馬達(臀，膝蓋和腳踝)
tt ?6 應變波傳動
應用
tt ?生物力學程
tt ?控制程
tt ?步態分析
tt ?適應人員身 1.45-1.95 米。
tt ?大用戶體重：100 公斤。
客戶支持
tt ?可用單關節
tt ?固件免費升
tt ?適應客戶特定需求(定制)
tt ?專業術支持
tt ?支持實時客戶應用程序
tt 下肢外骨骼機器人系統的說明書
EXO-H3的電子硬件由三個主要分組成：
tt i)具有兩個定制電子板的集中式電子單元：HAL-ARM和HAL-COM。 HAL-ARM基于個ARM(Advanced Risk Machine)微控制器運行控制算法，H2-HALCOM用于與外設備的無線通信。
tt ii)六個定制的電子驅動器也是基于ARM微控制器驅動DC無刷電機，并獲取與外骨骼相關的所有感覺信息;
tt iii)物理通信網絡，保證HAL-ARM和電子驅動器之間的小數據包的嚴格確定性，避免數據沖突和優化的數據傳輸。
tt HAL-ARM板(EXO-H3主控)專為實時控制整個外骨骼而設計， 它與通過獲取感覺信息和控制執行器的電子設備相互作用。 HAL-ARM的小尺寸及其低的耗使得它可以放置在外骨骼結構上，減少了接線的體積，復雜性和難度。
tt HAL-ARM的運行頻率為168 MHz。 該板具有兩個立的CAN(控制區域網絡)收發器通道(每條腿個)，用于連接六個外骨骼的關節，交換信息和控制關節執行器。
tt HAL-COM板，連接在HAL-ARM之上，旨在為外骨骼提供與外設備的無線通信。 它也是基于個ARM微控制器。 該板有三個無線通信端口：藍牙，Wi-Fi和2.4 GHz 專有協議連接。 藍牙通信可以連接到智能手機上的用戶界面。 Wi-Fi鏈接用于收集外骨骼生成的所有數據。 2.4 GHz連接設計用于與環境中的其他硬件設備行交互。
主控方案
Battery：電池
tt Filter and Switched Regulation：濾波和開關規則(3.3VDC：3.3直流電壓 伏特)
tt Joint Power Control ：聯合率控制
tt ARM 32 bits Cortex M4 Microcontroller：ARM 32位Cortex M4微控制器
tt WI-Fi Module：WI-Fi模塊(Data Acquisition ：數據收集)
tt Bluetooth Module：藍牙模塊(User interface：用戶界面)
tt CAN Transceiver：控制區域網絡收發器(External Systems：外系統)
tt 2.4 GHz Module：2.4 GHz 模塊(Crutches：支持)
tt CAN Transceiver：控制區域網絡收發器(Data Buses：數據總線)
用戶界面
tt 下圖顯示了控制EXO-H3用戶界面的屏幕。 它是對Android操作系統的智能手機開發的。 在嘗試使用界面命令EXO-H3之前，用戶須將EXO-H3藍牙接口與智能手機配對。
Exo-H3電子架構(1/2)
Exo-H3電子架構(2/2)
Exo-H3機械設計（1/2）
Exo-H3機械設計（2/2）適應不同用戶
