摘要：本發明涉及一種抗擾動復合非線性伺服控制器的參數化設計方法。該方法是通過動態改變閉環系統極點的阻尼，以綜合輕阻尼系統的快速響應性能和重阻尼系統的低超調特性，從而實現快速平穩的定點跟蹤?？刂破饔扇糠纸M成：第一部分是常規的線性反饋控制律，用來保證系統的穩定性并使閉環系統具有較快的響應速度；第二部分是非線性反饋控制律，它的作用是使受控系統達到對設定點快速平穩的跟蹤；第三部分把系統的擾動和不確定性因素合并歸入一個擴展狀態變量，設計一個降階擴展狀態觀測器來同時估計系統未量測狀態和未知擾動，并用于狀態反饋和擾動補償。采用本發明方法，實現了在各種負載條件下對目標位置的快速、平穩且準確的伺服跟蹤。
- 專利類型發明專利
- 申請人福州大學;
- 發明人程國揚;彭萌;
- 地址350108 福建省福州市閩侯縣上街鎮大學城學園路2號福州大學新區
- 申請號CN201410183753.0
- 申請時間2014年05月04日
- 申請公布號CN103941583B
- 申請公布時間2016年06月29日
- 分類號G05B13/02(2006.01)I;
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