案例1：某整車廠
1.1項目描述
一國內的OEM供應商想要測試高級駕駛輔助系統（ADAS）控制器的V.O.（Vision-Only，ADAS控制系統的視景傳感器只含攝像頭，不包括雷達）解決方案是否適用于新的車輛平臺。針對其提出的平臺需求，恒潤為其提出了ADAS控制器開發與測試的HIL解決方案。
1.1.1問題描述
高級輔助駕駛系統（ADAS）是重要的主動安全系統，它具有諸如（ACC，LDW，AEB）等多項功能，這些功能可以有效地保護駕駛車輛和行人的安全。2014年，歐盟新車認證中心（EuroNCAP）——汽車界權威的安全認證機構，已經將ADAS系統的功能作為重要的評價準則加入到該機構的安全評價標準中。要想獲得4星以上的評價，ADAS功能是必不可少的。
在過往的幾年中，高級輔助駕駛系統（ADAS）的市場在中國國內已經開始蓬勃發展。其中，一國內的OEM供應商想要測試高級駕駛輔助系統（ADAS）控制器的V.O.（Vision-Only，ADAS控制系統的視景傳感器只含攝像頭，不包括雷達）解決方案是否適用于新的車輛平臺。并對V.O.解決方案提出了如下需求：
? ADAS系統的功能需求
1）車道偏離報警(LDW)功能——城市路況
2）自動緊急剎車(AEB)功能——城市路況，城市到城鎮的路況
3）限速標志識別功能（TSR/SAS）功能
4）只用攝像頭的自動駕駛巡航（V.O.ACC）功能
? 需要分析一些客戶自定義的安全策略
? 只用攝像頭的自動駕駛巡航功能的控制策略需要進行開發和測試
? 需要進行符合2016年EuroNCAP安全評級標準的摸底測試
? 在中國國內需要進行超過10000公里的道路測試
? 時間限制：開發與測試實施的時間只有6個月
1.1.2解決方案
1.1.2.1HIL解決方案
HIL解決方案關鍵技術說明
ADAS控制器開發與測試的HIL解決方案主要有幾個關鍵技術解決方案，以下對這些技術方案做簡要說明：
? 控制器開發軟硬件平臺方案
1）開發軟件采用Matlab/Simulink/Stateflow
2）硬件平臺采用恒潤自主開發的ControlBase。該系列產品的特點在于其產品級的硬件和基于Simulink的驅動程序庫
3）基于ControlBase平臺，控制器可以實現基于模型（Model Based Design，MBD）的開發方式，不需任何手動編碼或集成的環節
? 仿真硬件平臺與仿真車輛模型及測試方案
1）仿真硬件平臺選取IPG的實時HIL硬件平臺Xpack4，仿真車輛模型選取IPG的車輛模型CarMaker
2）CarMaker在汽車V流程開發中具有廣泛的應用范圍，適用于車輛動力學仿真，控制系統仿真，駕駛輔助系統仿真以及燃油消耗仿真等多種領域
3）CarMaker提供了非常豐富的交通環境場景、道路設置以及雷達、攝像頭設置接口，非常有助于ADAS控制系統的視景仿真HIL測試
4）使用CarMaker的TestManager進行手動或自動的HIL測試
? 攝像頭傳感器的閉環方案
1）采用CarMaker提供的IPGMovie仿真真實的交通場景動畫，并將動畫顯示到視景顯示液晶屏或投影幕布中，進行視景仿真
2）攝像頭傳感器采用真實的攝像頭，硬件采用Mobileye公司的EPM進行圖像識別和處理，處理后的數據傳給ControlBase
圖 1 攝像頭傳感器的仿真方案
? 與該國內OEM的車輛平臺各控制器的總線閉環方案
1）采用ControlBase作為ADAS-CAN與動力CAN的通信的網關
HIL解決方案的實現結果
實現了ADAS系統的參數調試標定以及性能的評估
? 實現了SAS的控制策略開發/參數的調試標定
? V.O.ACC的參數調試標定
? V.O.AEB的控制策略評估
? V.O.AEB的觸發方式多樣性的評估
1.1.2.2實車解決方案
實車測試需要將控制系統布置到實車上進行道路測試，測試原理與上述HIL解決方案類似，區別是，去掉了車輛模型和硬件以及攝像頭的動畫仿真——采用真實的道路場景替代，實車測試環境布置如下圖所示。
圖 2 實車ADAS RCP布置方式
實車測試的實現結果
? 該解決方案可以在2016年的歐盟新車認證中心（EuroNCAP）的安全評價標準獲得5星評價
? LDW工作良好
? AEB功能具備了極低的誤報率
? TSR功能還需要改善對中文輔助標志的識別
? V.O.ACC在以下的工況下測試結果和以雷達傳感器的ACC控制器性能相同
1）白天，或者晚上道路路燈有著清晰的照明度
2）車輛目標是規則的
3）中雨或者中等程度的霧
? V.O.ACC在以下工況下比雷達傳感器的ACC性能相比較差
1）夜間漆黑一片的工況
2）不規則的車輛目標
3）極端惡劣天氣
1.2總結
采用IPG CarMaker作為ADAS VO解決方案的重要組成部分有如下優點：
? 操作簡單，集成速度快
? 作為該項目的可行性評估經濟性好，效率高
? 是學習ADAS控制與安全策略的的平臺
? 調試標定控制參數快捷簡便
? 可以快捷簡便地生成典型的ADAS測試腳本。
